No tengo muchas ganas de explayarme en explicaciones, y como el programa habla por sí solo, os dejo cómo instalarlo. Ya cacharrearéis vosotros.
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer
¡A arrancar el ordenador como de verdad queréis!
Fuente: ubuntuleon