Podemos extraer el audio de un vídeo de Youtube (he incluso descargar el vídeo completo) con una aplicación de consola, youtube-dl: En Archlinux esta en la rama Community:
# pacman -S youtube-dl
Para descargar el audio de un vídeo solamente:
youtube-dl -x --audio-format vorbis http://www.youtube.com/watch?v=TvwJMa5b1Qg
Es necesario ffmpg o avconv, y ffprobe o avprobe, y puedes elegir entre los formatos:
best #por defecto best acc vorbis mp3 m4a opus wav
Para descargar el vídeo…
youtube-dl http://www.youtube.com/watch?v=TvwJMa5b1Qg
También es posible descargar un vídeo con subtítulos (solo en Youtube), aunque no lo he intentado (cuando tenga tiempo lo haré) :D
youtube-dl --sub-lang es http://www.youtube.com/watch?v=eRsGyueVLvQ&list=TL7mNcNCIjH6U
Para mostrar la lista de subtítulos disponibles
youtube-dl --list-subs http://www.youtube.com/watch?v=eRsGyueVLvQ&list=TL7mNcNCIjH6U
Fuente: desdelinux